Los primeros antecedentes los encontramos en las pinturas rupestres. La historia de la danza refleja los cambios de las relaciones del pueblo con su conocimiento del mundo, por esta razón, se supone que las primeras danzas tuvieron un carácter religioso. Había danzas al sol, a la luna, a la lluvia y a todos los astros importantes, también se hacían danzas a los animales, y a la siembra, cuando se volvieron sedentarios.
El tipo de danza que tuvo mayor importancia en los pueblos antiguos fue la danza de iniciación, que era usada para celebrar un nuevo ciclo de vida, prácticamente todos los pueblos antiguos y aún en la actualidad, tienen de este tipo de danza. Teóricamente, se pueden distinguir varios tipos de danzas ejecutadas por los pueblos antiguos, muchas de ellas subsisten en los pueblos aborígenes del mundo, son principalmente, danzas animales, astrales, medicinales, de fecundidad, guerreras, nupciales y de iniciación.
En el antiguo Egipto, las danzas ceremoniales fueron instituidas por los faraones. Estas danzas, que culminaban en ceremonias representando la muerte y la reencarnación del dios Osiris, se fueron haciendo cada vez más complejas, hasta el punto de que sólo podían ser ejecutadas por profesionales altamente calificados.
En la Antigua Grecia,valoraban mucho las artes en general pero la música y la danza destacaban por encima de otras. Se danzaba en honor del dios Baco, en las llamadas bacanales. Estas danzas incluían, eventualmente, música y distintas figuras de la mitología clásica que eran representados por actores y bailarines entrenados. A finales del siglo V a. C. estas danzas comenzaron a formar parte de la escena social y política de la antigua Grecia.
Entre los romanos, la aceptación de la danza por parte de los poderes públicos fue decayendo. La cristianización del Imperio Romano introdujo una nueva era en la que el cuerpo, la sexualidad y la danza resultaron unidas y fueron objeto de controversia y conflictos
Como referencia de grandes bailarines a través de la historia tenemos a:
